我的嵌入式学习历程

从大一接触单片机到现在已经快三年了，三年之中有踩过的坑，也有令我难忘的事，下面我就说说我的学习历程。以下内容纯属个人感受，如果意见不同只当是时殊事异，情随事迁罢了，望大家海涵。

带我入门的RoboMaster

——遇见陌生的面孔，人生新阶段的开始——大学 

大一刚开学的不久，本着找点事干的原则，我加入了学校的RoboMaster机器人队。当时对嵌入式没什么概念，只是觉得能控制机器人很厉害就选了控制组，事后发现这个举措很明智（其他组勿喷😆）。进队流程是必须要走的：听宣讲会，选组，面试。面试通过以后，恭喜你！你还不是DT（Dream Team）的一员，但是只要你努力，至少已经算半个了。为什么这么说呢？这是因为参赛名额有限，后期会有淘汰（记得我们那一届第一波有100+人😮）。

一上来控制组组长GZ同志（哦不对，同学）就给大家布置了任务，刚开始的任务都是一样的——自学STM32。按我这个急性子，当天晚上就开始刷原子哥的视频，大概过了有一个星期左右，刷完了。然后领了一块开发版，想写个流水灯，之后吃惊的发现——what？不会啊。对喽，这就对喽，学单片机一定要实战！！！（划重点），光会看说明书那是纸上谈兵。

然后迎来十一小长（集）假（训）。集训的每天都要报到打卡，有了前车之鉴，我决定从STM32库函数学起，每天看原子哥的视频，一个例程一个例程的跑。这样大概过了5天左右，STM32基础学的都差不多了，于是开始学习控制。

第一个任务是调电机PID。怀着PI什么？P什么D？的疑问开始自行查找资料——百度知乎搜了一遍，谷歌知网逛了一圈~~嗯，大概了解了。开始调试。单个电机调完以后就是调云台——自稳什么的。然后调底盘，，，这里不再赘述。

以上内容如果你都完成了，那么RM也就算入门了。这时，你应该已经对控制有了初步的感觉，这时候需要keep going。能走到这一步的人其实已经不多了。这也很正常，people walk in and walk out of our lives 有着不同的理想和目标，有着他们的人生轨迹，追求自我是个很正常的事情~~额，跑题了。下面继续说，

控制组主要负责机器人运动控制程序编写，当然，这里面包含很多东西。比如说，配合硬件组测试一下电路，配合视觉联调，配合机械布线等等，总之最后，你会发现几乎所有的事情控制组多少都会参与。这样一来，不仅只是编程能力，对电路和机械知识，做控制的都会有了解。（声明一下，我是控制组的）

最后的人员确定是在分区赛之前，这时候是最后一波刷人了，不过实际上，只要你能到这一步，能力至少是值得肯定的，但是可能还不够优秀。所以，如果被刷了，一般实验室也会给你提供一席之地的，比如说做项目什么的。参赛人员确定后，就要根据每年的比赛内容布置任务。剩下的不再多说，到时候自然会知道。

虽然最后我由于个人原因，没有参加国赛，这也是算一个遗憾吧，但是RM的这段经历对我来说真的收获颇深！

这里我有一个忠告：RM is not all，GPA、绩点也很重要，尤其是对于有出国或者保研意向的同学来说，保住绩点才是最重要的，这个一定要想清楚。同时，我想说的是参加RM绝对是一个能让你成长的事情，掌握更多的知识和技能不是一件坏事。在这里，你可以把所学应用到实践中、可以体验team working、可以在比赛中与各大高校的参赛队交流切磋、可以冲杯☕️熬夜Debug调参、可以和团队成员一起联机CS😎（@兵哥），不对，这个不可以。哈哈，暂时就写这么多吧！

最后，引用《LIfe of Pi》（《少年派的奇幻漂流》）中的一句话作为这个阶段的结束：

$“All of life is an act of letting go , but what hurts the most is not taking a moment to say goodbye.”$

“All of life is an act of letting go ,but what hurts the most is not taking a moment to say goodbye.”

夯实基础从项目开始

——忙碌过后的宁静，宁静中的思考。 

大二我加入了导师的实验室，开始做项目。导师人很好，管理实验室有自己的一套方法，每个项目都有小组，每周都会开例会汇报项目进度，项目开展有条不紊。实验室的学长也都很厉害，有保研中科院自己画板编程调试的大佬，有考研北邮FPGA玩的很溜的大牛，每个人各有所长，相得益彰~~额，下面言归正传，

项目和比赛的区别在于：比赛你只要可以实现功能会用就可以了，但是很多时候其实是在“试”，达到要求就OK了。项目不一样，你需要从理论出发一点一点推敲，有的时候还需要经过大量实验测量得出结论。也就是说，判断一个方案可不可行的要求不再是“能用”，而变得更加苛刻，比如说：功耗、稳定性、成本等，需要从实际应用出发。

举个例子，价格相同的两个手机，山寨机和华为你选哪个？我相信大多数人还是会选后者的，为啥？稳定，可靠。这是产品思维的驱使，而“能用”只是基础。所以，要想把项目做好，需要的是=对细节的把握，也就是课本上的那些基础——模数电、通信原理、微机原理、计算机网络等。

我当时做的第一个项目是一个物联网气象站，使用NB-IoT模块发送数据，然后收集到平台。整个项目难度不大，但是细节上的事情却很多：传感器和芯片选型、电路调试、程序等等。记得当时处理一个ADC数据不连续的问题，查了好几天，最后发现是电路上的问题。还有DMA数据接收进入硬件错误中断，最后发现是内存溢出的问题。由于需要做长时间烤机测试，我还为此学习C#并编写了一个串口上位机记录数据，从此解放大量人力。后来采用了RTOS，增强了多任务处理能力。实验室还专门组建小组，每个部分都由专人负责，小组成员老带新，对项目的延续也算是一个新的尝试。导师对学生很支持，只要是切实需要的，经费足够，一般都能满足，并且还不定期提供相关经费支持学生学习。

我的第二个项目是做的是一个麦克纳姆移动平台，后来在这个基础上又开始了新的项目，这个不再多说。当时，从小车的机械结构到软件编程，每一个地方都需要考虑到。由于资金限制，不能使用价格较高的（RM）电机，于是采用工业无刷电机，导致电机驱动要重新选型。电机转矩转速？小车载重？轮速反馈用什么方式？编码器用霍尔还是光电？信号采集用单片机还是FPGA?实时性怎么样？底盘和上层采用什么方式通讯？供电等等，每一处都需要考虑到。这也是我第一个从头到尾设计并完成的项目。后来，这个小车对我们参加电赛前的准备也起到了很大作用。

幸运的是，由于导师带留学生的课程，让我有机会和留学生交流，了解他们国家的学习生活。让我印象最深的是一个叫Andrew的留学生，他也同样对机器人感兴趣，我们经常互相交流，在这过程中不仅建立了友谊，也让我打开了视野，面向更广阔的世界。

暑假期间，实验室组队参加了电赛，电赛是我们专业里分量较重的比赛。参加过电赛都知道，如果没有准备充分，三天的比赛时间那简直是能让人掉层头发😂😂😂一点都不夸张。很遗憾，我们小组没能在比赛中拿奖，不过，这次经历也绝对让人难忘。最后，总结一条就是准备充分准备充分准备充分，重要的事情说100遍也不为过！

这两年实验室的队伍也在不断壮大，现在每年招新都会有不少人，虽然人数没有RM那么多，但是其中不乏能者。实验室也顺应时代发展配备了深度学习主机，Realsense，Kinect等设备，只要想学习，都会有你施展才能的地方！

如果说RM让我对嵌入式有大体了解，那么做项目可以说是对每个知识点细致的考察。也正是在这段时间里，让我意识到理论的重要性，更重要的是给了我时间去沉淀知识，去思考自己的future。

结语——自己的路

——每个人都有自己的路 

这两年对我来说如白驹过隙，一眨眼到了大三，也到了思考明天的时候了。每个人都有自己的路要走，但是不一定每条路都是平坦的。怎么选是你自己的决定，怎么走也取决于你。这两年我有幸也认识了很多为自己的梦想奋斗的人，有的从电子转去做创投，有的考了公务员，Anyway，just Follow Your Heart!