永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）（二）sy243772901的博客-

最近准备把之前未整理出来的专题补上。拿到资料的同志们对我提出了非常宝贵的建议，大家都会想要从初始开始到结果，系统且完整的掌握知识，因此对自己的资料进行了一些偏向性的更改，对原理推导过程以及仿真搭建过程更详细的阐述。资料还在逐步的扩展中，还请大家多加支持，多加指正，我还会继续更新，感谢大家！！！

第八部分：无位置传感器控制——滑模观测器无位置控制详解

此部分是对一种基础的无位置传感器控制方法——滑模观测器（SMO）专题进行讲解。

文档内具备以下内容：

1. 滑模观测器仿真搭建过程+SMO仿真
2. 滑模观测器公式原理推导解释（手写）
3. 滑模参数与双闭环PI参数设计与调节过程
4. 参考论文
5. 电机基本参数说明
6. 波形记录及其简要分析

文档内较为详细的介绍了滑模观测器的数学原理，以及滑模观测器模块的仿真搭建过程，这个过程以一个文档的形式单独记录下来。另外关键的PI调节器与滑模观测器的参数，也以一个专门的文档记录其理论设计过程，与根据波形现象调节参数的过程，可以有助于大家深入理解理论的同时，能够结合仿真模型的结果进行调参，深入的理解整个系统各个物理量之间的内在联系。另外，将滑模观测器封装为mask模块，可以在换个电机时，外部更改即可。

第九部分：矢量控制优化——MTPA控制专题详解

此部分是对基于id=0的双闭环矢量控制的一种优化提升的控制策略——MTPA控制的专题详解。

文档具备以下内容：

1. MTPA控制仿真搭建过程+MTPA+对比的id=0仿真
2. MTPA公式推导+原理解释
3. PI调节器设计与调节过程
4. 参考论文
5. 波形记录及其详细分析（对比分析MTPA效果）

文档主要以双闭环为基础介绍了一种对于凸极性电机而言更加优越的控制策略——MTPA控制，详细的介绍了MTPA控制的基本原理和公式推导过程，在公式推导的基础上，以独立的文档讲解MTPA控制器在simulink内的搭建实现过程。另外关键的PI调节器的参数，也以一个专门的文档记录其理论设计过程，与根据波形现象调节参数的过程，可以有助于大家深入理解理论的同时，能够结合仿真模型的结果进行调参。最后波形的分析，着重分析MTPA与id=0的效果对比，从现象阐述为什么MTPA可以实现电流利用率提升的问题。

第十部分：矢量控制提升——三闭环位置控制详解

此部分是对一种不同控制目标的控制策略——三闭环位置控制进行专题详解。

文档具备以下内容：

1. 三闭环位置控制仿真搭建过程 + 三闭环位置控制仿真
2. 位置控制原理推导及其解释
3. 重点：位置环+转速环+电流环PI调节器设计与调试过程
4. 波形记录及其分析
5. 参考论文
6. 三闭环提升：加入前馈控制器仿真+搭建过程

文档主要介绍了三闭环位置控制具体的实现过程，详细介绍了三闭环位置控制的基本原理及其与双闭环之间的不同之处。在公式推导与双闭环的基础上，详细介绍了三闭环位置控制在simulink内的搭建过程。本文档除了以上内容，最重要的是详细介绍了三个环也就是三个调节器的理论设计及其调试过程，我相信搭建过的同学知道，这是一个复杂的过程，需要一些调参的经验和时间，所以三环的每个环我都把理论设计和调参过程以单独的文档记录下来，以供同学们能够了解其中来由，而不是一个仿真。最终对三闭环也进行了一个提升，加入了前馈控制器。具体如下图