树莓派初次配置C++环境以及进行简单的hcsr04驱动

这是我第一次使用树莓派，就想溜一下hcsr04模块，所以开整。这篇文章仅仅针对初学者的初次学习以及尝试。

当你已经拥有一块树莓派，并且成功烧写好了系统，进行了最基础的树莓派配置，并且拥有树莓派屏幕或者使用了SSH、VNC等可以进行远端操作时，你就可以进行下面的操作了。
1. 安装 wiringPI.h 库
先确认你的树莓派有没有安装GIT工具，可以在LX终端输入以下指令：

sudo apt-get install git-core 

输入以上指令后可能需要输入【Y/n】，先观察显示内容的，如果已经 显示了安装最新版本，此时如果选择了Y就会报错，但是没有影响。 

cd wiringPi 

./build 

然后应该就可以成功了，那么接下来进行测试 

gpio -v 

gpio readall 

2. 编译出你需要的.cpp文件
其实你也可以安装一些其他软件敲代码，但是我现在就只会时用Geany
在/home/pi/TJQ/project新建一个文件main.cpp,然后就可以开始编译.cpp文件了。

#include <wiringPi.h> #include <iostream> #include <sys/time.h> #include <fstream> using namespace std; #define Trig    28 #define Echo    29 /******************************************     函数：         定义Echo、Trig连接的IO的状态     参数：         NULL     返回值：         NULL *****************************************/ void ultraInit(void) { pinMode(Echo, INPUT); pinMode(Trig, OUTPUT); } /*×××××××××××××××××××××××***************     函数：         测量距离     参数：         NULL     返回值：         返回距离  ***************************************/ float disMeasure(void) { struct timeval tv1; struct timeval tv2; long start, stop; float dis; digitalWrite(Trig, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(Trig, HIGH); delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲 digitalWrite(Trig, LOW); while (!(digitalRead(Echo) == 1)) ; gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间 while (!(digitalRead(Echo) == 0)) ; gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间     start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //微秒级的时间    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;     dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //求出距离 return dis; } int main(void) { float dis; //存放距离 if (wiringPiSetup() == -1) { printf("setup wiringPi failed !"); return 1; } ultraInit(); while (1) {         dis   = disMeasure(); if(dis<200) printf("distance = %0.2f cmn", dis); delay(1000); } return 0; } 

3. 连接上你的hcsr04超声波模块


这个超声波模块的线需要按照代码的去接，以wiringPiTrig为标准的编码表，Trig接的28口，Echo接29口，GND接30口，Vcc接2口。
其实如果直接这么接，树莓派和超声波都有可能烧掉，所以有条件情况下一定要使用面包板接入电阻再运使用。

4. 使用编译器进行运行.cpp文件

在LX终端输入以下指令，即cd 文件路径

cd /home/pi/TJQ/project 

下面的这一步是小写的LS，这一步是否运行问题不大，可以选择不运行

ls 

下面的这一步必须有对wiringPi的这个声明，如果没有就会报错，下面的图就是没有声明的。

g++ -Wall -o main main.cpp -lwiringPi 

./main 

当你想结束识别的时候就按ctrl+c进行终止运行

这里介绍是比较简单的那一种，如果需要写大工程，那很可能就得自己写一份makefile文件还有学习LX进行操作。如果有什么问题，请指出。