白嫖?RoboMaster开发A版过热解决方案?嵌入式qq44955863的博客-

在准备RoboMaster对抗赛的过程中，遇到了一些奇奇怪怪的问题，所以将其总结并记录下来，用来警戒后学者重蹈覆辙。

1、问题的发现

在准备RM2020赛季的备赛过程中，我们遇到了一个非常奇怪的问题，RM的开发A版(stm32f407)挂载了底盘机器人的四个底盘电机3508和两个云台电机6020、6623，这6个电机连接在can1上，can2上挂载了一个2006电机后，出现开发A板过热现象，在更改换了新的开发A版后，还是出现了A版过热现象，在取下can2后 ，板子就不发烫了。

经实际测量，在供电后，五分钟内，A版的晶振和背面温度异常升高，可达60°以上，开发A版的两侧GND 外接引脚异常的发烫，稍有不慎，便可造成皮肤烫伤。

2、问题的分析

此等不寻常的发热问题引起了我和队友的密切关注，因为大疆的开发A版在挂载十几个电机后，正常的A版它的温度并不会上升太多，略微10°范围内变化。可这次的发热，发烫，远远高于板子的正常温度，部分杜邦线已经被高温熔化，沾黏在一起，极易出现未知问题。

我和队友们分析，这次异常的温度可能是由于电机接线、A版设计结构所引起的。

3、问题的解决

解决方法1：RM的开发A版(stm32f407)挂载了底盘机器人的四个底盘电机3508和两个云台电机6020、6623，这6个电机连接在can1上，can2上挂载了一个2006电机后，遥控器接收不到任何的数据，进行st-link仿真也得不到任何的数值，进行中断点判断，定位到问题是在一个can2函数卡死。注释改函数后，遥控器可以接收到数据，底盘云台且受遥控控制。

实际状况: 具体的原因是因为大疆的A版上边虽然有四个CAN2接口，但第一个can2接口不能接收can的数据的，因为连基本的线序顺序都不一样。在更换到第二个can2接口后，遥控器不用注释掉卡死函数也能接收到数据了。

解决方法2：挂在上开发A版的6623电机，是很容易损坏的，6623是款内嵌编码器的电机，但6623电机的稳定性远远差于6020电机，控制电机的稳定性，一般使用pid调节，即(p和d就够了)，在实际pid调参过程中，p和d调节的已经很完美，但依旧不能避免6623电机由于自身颤抖所带来测量角度的误差，或许这便是大疆公司着重推出6020电机的原因吧。

实际状况: 在去掉can1线版上挂载的6023电机后，实测是可以进行工作的，云台恢复了正常。

解决方法3：开发A版的can2接口是4pin的，即can_h，can_l，5v，gnd，但can的接口是2pin，只有can_h，can_l，上届的学长为了使得中心版(2pin接口)兼容can2，直接粗暴的剪断了can2的5v和gnd线，但这两者的线路却短路接在了一起，造成板子直接gnd被强行输入了5v电压，这便是开发A版异常发热原因之三。

实际状况: 在更换了can2的4pin转2pin的接头后，程序就可以完美的跑起来了。

4、总结

以上的三个问题综合导致了开发A版异常发热，下图是在未找到问题之前，咨询大疆技术的一些对话，希望能够给大家一点解决问题的启示吧。